Duplicar guia e reabrir guia fechada.
Assim como no IE e no Chrome, há a opção de "duplicar guia" e "reabrir guia fechada", mas não encontrei esta opção no Firefox (nem na última versão). Caso tenha, onde é? Se não tem, fica a sugestão.
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Para reabrir uma aba fechada pressione ctrl + shift + T
Tem vários complementos que acrescentam funcionalidades a abas. Com certeza você encontrará um que te atenda.
Assim como o Ouesten disse para reabrir a uma aba fechada, você pode usar o atalho Ctrl+Shift+T, pode clicar com o botão direito do mouse e escolher a opção Reabrir Aba, ou ir em Historico >> Reabrir Aba e escolher a aba.
Para duplicar uma aba você pode segurar o botão Ctrl clicar sobre a aba e arrastar para o lado assim a aba será duplicada.