¡Hola! Por el momento no es posible debido a https://bugzilla.mozilla.org/show_bug.cgi?id=739043 (por favor no comentes en el bug a menos que tengas algo constructivo y útil que agregar). Firefox debería mostrar una barra indicando que no es posible llenar formas y un botón para utilizar un lector alternativo. Si esto no ocurre, por favor compartenos la URL del .pdf para revisarlo. Por favor dinos si esto resuelve tu pregunta. ¡Gracias!